标定-06-伴随Home点的一些改变

上一章节中，我们启用了Home点。

Home点是贴片机坐标系X-Y平面上最核心的基准和约束。

伴随Home点的启用，会带来一些改变和影响，需要做一些参数调整和检查。

 

本章节，需要进行下述3项操作：

1、勾选并启用Home after enable？和 Park after homed？

2、检查或重新定义X轴和Y轴的软极限。

3、检查或重新定义N1和N2的手动换嘴位置。

 

第1项：勾选并启用 Home after enable？和 Park after homed？选项。

• Home after enable？：点击软件左下角绿色软开机按钮后，贴片机将自动执行回归Home点的动作，无需再去点击小房子。
• Park after homed？：Home回归完成后，贴装头自动驶入停靠点，进入待命状态。（备注1）
• 按照下图进行勾选，别忘了点击右下角的Apply按钮。

完成上述设定后，按照下述顺序，重新执行一次软开机流程：

此时，贴装头新的回归动作为：软开机后，寻零动作前往贴片机右上角→前往Home点进行视觉标定→停泊至停靠点。

至此，贴片机坐标系随着Home点的引入，得到了完善和加强，同时运动精度的表达也拥有了视觉基准。

 

第2项：检查或重新定义X轴和Y轴的软极限。

软极限的作用，是保证贴装头能够拥有充足运动行程，同时保护贴装头在到达极限位置时的运行安全。

根据经验，各个极限坐标值所对应的实际空间位置，一般都是合适的，也不需要重新定义和修改。重点是放在检查上。

①检查X轴正向软极限或重新定义：

②检查X轴负向软极限或重新定义：

与正向软限位操作类似，由于X-负向运动时没有微动开关，所以，是根据贴装头滑块和左侧端板的剩余间距来判断负向软极限是否合适。当X=0时，两者剩余距离在1~2mm是合适的，不用修改负向软极限。

对于重新定义，操作类似正向的软极限，最终以两者剩余距离在1~2mm时的X值为准。

 ③检查Y轴正/负极限或重新定义：

与X轴正负极操作类似，需要保证的是防止Y轴滑块的末端与直线导轨脱离。Y轴朝急停开关一侧移动是Y-，朝着后方两个步进电机方向移动是Y+，注意留意Y+方向上微动开关。

Y轴正负极限的设定界面，如下图所示：

 

第3项：检查或重新定义N1和N2的手动换嘴位置。

• N1和N2的手动换嘴位置会因Home点的引入以及N1轴或N2偏移量的标定而发生改变。
• 请根据下表的坐标数据，前往N1和N2各自的手动换嘴位置设定界面，进行检查和修改。修改后别忘了点击Apply。

	X	Y	Z
N1	0	-30	-15
N2	450	-30	-15

 N1和N2手动换嘴位置设定界面（下图示意），可以发现，N1的换嘴位置已经发生了改变，请根据上表做更正：

当然，手动换嘴位置也可以根据需要，进行自定义，但是，需要强调的是，Z坐标的值，请保持为-15，这个高度不仅是N1N2可以下探的最大深度，而且可以让Z轴电机的摆杆拥有承受更大反向作用力的能力，最大程度地阻止手动换嘴，提拉吸嘴卡套时有可能造成的丢步。

在下一章完成N2轴偏移量的标定后，N2轴的手动换嘴位置也会发生变化。

 

 

备注1：

       整个标定完成后，当贴片机在软开机时，如果N1或(和)N2已经挂载着吸嘴，并且吸嘴的校准菜单中，启用了Enable开关（建议所有的吸嘴都要开启），那么，在完成Home点的视觉标定后，吸嘴将前往底部相机上方，对所有已挂载的吸嘴进行同心度校准。

      如果同心度校准合格，则贴装头停泊至停靠点，此时Home回归完成。

      由于吸嘴的校准菜单中，默认启用了Fail Homing， 如果校准不合格，会弹窗提示吸嘴校准失败，同时也会导致Home回归失败，此时小房子为黄色。需要排除吸嘴校准失败的原因后，重新点击小房子，再次执行Home点的回归操作。

以503吸嘴的校准菜单为例：

 

接下来，要做的是继续返回 Issues&Solutions 菜单，继续进行后续的标定内容。