通过一段7分钟的视频， 向大家介绍一下校准套装。
您也可以前往哔站，观看高清版本。https://www.bilibili.com/video/BV1PV4y117Hk
请您取出校准套装组件：1张电路板，1块正形标定片，1块加高的方形标定片。
按下图所示，将两块标定片通过双面胶带，粘贴在电路板上。然后用磁力座将整体卡紧，尽量居中放置在底部相机的前方。
注意！！未完成标定之前，切莫改变校准套件的位置！！
摆放好校准套件后，需要进入Issues&Solutions菜单，完成下述4项内容。
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Issue-01：To continue, the machine must be enabled and homed.
/问题-01：如要继续，请保证贴片机已软启并完成寻零操作。/
- 这个Issue会多次出现在标定的不同阶段，意义在于提醒用户，检查是否已成功完成Home回归或者是寻零。
- 如果小房子为黄色，请点击小房子执行寻零动作，让贴装头前往贴片机框架右上角。
- 如果小房子已经是黑色的，请直接点击界面下方的Accept按钮，此时该条Issue后方的State（状态）由Open（开放状态）变为绿底的Solved（已解决）。
- 注意：务必检查并保证标定期间，小房子为黑色。黄色代表的是未执行寻零，或者Home回归不成功。
Issue-02：Primary calibration fiducial position and initial camera calibration.
/问题-02：Primary Fiducial（主要标定点）的视觉定位。/
- 在Jog面板中操作并移动贴装头，让顶部相机的十字中心对准校准套件中的主要标定点（位置较低的那块小板子）。
- 这里只是一个近似的大概位置，只要十字中心在Mark点内部即可。不必严格地去对准Mark点的圆心。【特别提醒，详见本章最后的说明】
- 位置对准后，点击界面中的Auto-Detect Next（自动检测）按钮，此时顶部相机会自动识别Mark点的特征尺寸。
-
最终，一个绿色的十字靶标，会框住圆形Mark点的覆铜边缘，而非阻焊层的外框。下图示意。
- Feature diameter（特征尺寸）的合格结果大概在26左右。如果识别不合格，可以尝试再次点击Auto-Detect Next按钮，直至合格。或者按照下方动图的方法，手动增减Feature diameter的值，在合理的范围值中选取中间值，能够稳定框住圆形Mark点的覆铜边缘。
- 完成上述操作后，点击下方的Accept按钮，经历一段识别动作后，该条Issue后方的State由Open变为绿底的Solved。
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Issue-03：Secondary calibration fiducial position.
/问题-03：Secondary Fiduical（次要标定点）的视觉定位。/
- 在 Secondary Fiduical 上重复【问题-02】中的操作，将顶部相机的十字中心移动到次要标定点上（位置较高的那块小板子）。
- 依旧是点击Auto-Detect Next按钮或者手动修改特征值，最终Feature diameter（特征尺寸）的结果在36左右。
- 识别合格后，点击下方的Accept按钮，经历一段识别动作后，该条Issue后方的State由Open变为绿底的Solved。
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
至此，Primary Fiducial(主要标定点)和Secondary Fiducial(次要标定点)初始坐标的X值、Y值和Diameter特征尺寸值，被成功录入。下图示意。
界面位置在【Machine Setup】→【Heads】→【RefernceHead H1】中。
Issue-04：The white balance of camera Bottom should be set to 4600.
/问题-04：底部相机的白平衡（white blance）修改为4600。/
- 前往下图位置，在底部相机的Device Settings中，将White Blance手动修改为4600。
- 完成修改后，返回Issues&Solutions的该项Issue，点击界面下方的Accept。
至此，这4项内容的State列，均显示Solved。最后一项Information的里程碑条目，暂时不用管。
最后，点击Issues&Solutions菜单左上角的 Find Issues&Solutions 按钮，刷新出下一组标定内容。
提醒大家的是，为了保持后续教程的连贯和节奏的一致性，请在后续各章节的最后，根据要求再去点击 Find Issues&Solutions 按钮，以免刷新出来的标定内容有所不同，造成脱节。
更多关于Issues&Solutions（问题和解决方案）的菜单介绍，可以详阅官网Wiki：Issues-and-Solutions，所有的标定操作均需要在此菜单中进行。
接下来，要做的是 Z轴配平。
【特别提醒】
在整个标定阶段，会出现若干次对目标物进行Feature Diameter(特征尺寸)的识别，需要操控相机图像中的十字中心，指向目标物的中心。这些目标物包括：主/次要标定点的Mark点、Home点的Mark点、503吸嘴尖的外边缘…。这些指向操作都是由咱们肉眼来进行识别和判定的。
在精密的机器视觉和算法面前，人类肉眼所观察到的结果都是非精密的。
我们只需要用肉眼判定，帮OpenPnP指出那个落位正确的起始位置就行，剩下的请放心地交给OpenPnP，机器视觉会在这个起始位置的一定范围内进行自动解析和图形检索，最终获得算法的最优解。
也就是说，我们通过肉眼去操作图像十字中心，极度地去接近目标物中由我们假想出来的那个中心点，是不具有太大的意义的。
发表评论
所有评论在发布前都会经过审核。
此站点受 reCAPTCHA 保护，并且 Google 隐私政策和服务条款适用。